IAI E電缸IAI切割機器人
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3.連桿交叉式雙氣缸平移夾持機構
一般由單作用雙聯(lián)氣缸與交叉式指部構成。氣體進入氣缸的中間腔后,會推動兩個活塞往兩邊運動,從而帶動連桿運動,交叉式指端便會將工件牢牢固定;如果沒有空氣進入中間腔體,活塞會在彈簧推力的作用下復位,固定的工件會被松開。
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4.內撐式連桿杠桿式夾持機構
通過四連桿機構實現(xiàn)力的傳遞,其撐緊方向和外夾式相反,主要用于抓取帶有內孔的薄壁工件。夾持機構撐緊工件后,為了確保其能夠順利的用內孔定位,通常安裝 3 個手指。
5.固定式無桿活塞缸驅動的增力機構
固定式無桿活塞缸的氣動系統(tǒng)如下所示,該缸為單作用氣缸,反向靠彈簧力作用,由兩位三通電磁閥實現(xiàn)換向。
對于工業(yè)機器人來說,搬運物料是其抓取作業(yè)方式中較為重要的應用之一。工業(yè)機器人作為一種具有較強通用性的作業(yè)設備,其作業(yè)任務能否順利完成直接取決于夾持機構,因此機器人末端的夾持機構要結合實際的作業(yè)任務以及工作環(huán)境的要求來設計,這導致了夾持機構結構形式的多樣化。
大多數機械式夾持機構為雙指頭爪式,根據手指運動方式的可分為:回轉型、平移型;夾持方式的不同又可分成內撐式與外夾式;根據結構特性可分為氣動式、電動式、液壓式及其組合夾持機構。
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